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一、 什麼是RTK技術？

RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個(ge)測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采(cai)集(ji)的載波相位發給(gei)用戶接收機，進行求差解(jie)算坐標。

也就是說，RTK需要有另(ling)外(wai)一個(ge)設備作為基準站，基準站接收到的衛星信號通過無線通信網實時發給(gei)用戶。用戶接收機將接收到的衛星信號和收到基準站信號實時聯合解(jie)算，求得基準站和流動站間坐標增(zeng)量（基線向量）。求解(jie)出的平麵精度可(ke)達(da)到1-2厘米。

相比較而言，普通搭載的GPS接收機，精度一般隻能達(da)到米級別(bie)。至(zhi)於為什麼搭載普通GPS的無人機也能做到穩定懸停，這就離(li)不開其他(ta)係統的輔(fu)助，最重(zhong)要的就是慣性(xing)導航係統，再輔(fu)以視(shi)覺識別(bie)和超聲波定高等方式，即(ji)可(ke)讓無人機做到在空中紋絲不動地“釘釘子”。

而具備RTK的飛機，隻要將基站位置架在已知坐標點的位置上，就可(ke)以精確計算出移動站（也就是無人機）的精確位置。

上述(shu)圖片大家可(ke)以看到，RTK的工作原理，離(li)不開基站和流動站直接、實時的無線電通訊。RTK測量係統一般由(you)三部分組成(cheng)：GPS接收設備、數據(ju)傳輸係統和實施動態測量的軟件係統。

RTK測量技術是以載波相位觀測量為根據(ju)的，有快(kuai)速高精度定位功能的載波相位差分測量技術，它能夠實時獲得測站點在指定坐標係中的三維定位結果(guo)，且具有厘米級的定位精度。

RTK的工作原理，離(li)不開基站和流動站直接、實時的無線電通訊。但(dan)是這樣問題就來了，如果(guo)距離(li)過遠，是不是會跟我們飛機的遙(yao)控器一樣失控而導致無法精準定位呢(ne)？這就是我們接下來要介紹(shao)的這項可(ke)以解(jie)決(jue)這個(ge)問題的這項技術。

二、 PPK的作業原理

PPK（Post-Processing Kinematic，GPS動態後(hou)處理差分）技術的工作原理是利用一台進行同步觀測的基準站接收機和至(zhi)少一台流動接收機，對GPS衛星進行同步觀測；也就是基準站保持連續(xu)觀測，初(chu)始化後(hou)的流動站遷站至(zhi)下一個(ge)待(dai)定點，在遷站過程中需要保持對衛星的連續(xu)跟蹤(zong)，以便將整周模糊(hu)度傳遞(di)至(zhi)待(dai)定點。

基準站和流動站同步接收的數據(ju)在計算機中進行線性(xing)組合，形成(cheng)虛(xu)擬的載波相位觀測量，確定接收機之間的相對位置，最後(hou)引入基準站的已知坐標，從(cong)而獲得流動站的三維坐標。

PPK技術是最早(zao)的GPS動態差分技術方式（又稱半動態法、準動態相對定位法、走走停停(Stop and Go)法），它與RTK技術的主要區別(bie)在於：在基準站和流動站之間，不必象RTK那樣，建立實時數據(ju)傳輸，而是在定位觀測後(hou)，對兩台GPS接收機所采(cai)集(ji)的定位數據(ju)進行測後(hou)的聯合處理，從(cong)而計算出流動站在對應時間上的坐標位置，其基準站和流動站之間的距離(li)沒有嚴(yan)格(ge)的限製。它的優點是定位精度高、作業效率高、作業半徑大、易操作。

三、RTK和PPK的比較